株式会社でもう5年以上役員変更登記をしていませんが変更登記は必要でしょうか？

すぐに役員の変更登記が必要となります。新会社法では定款で任期を10年まで伸長できますが、これはあくまでこれから役員になる方、または現在在任中の方が対象で、任期がすでに満了している役員に対してそのまま任期を伸長させることはできません。